1. 需要布景

      默认情况下，PDO 可能被配置为同步（Sync）模式。但对于状态扭转、报警等关键数据，我们必要它具佑装实时性”，即：值变即发，无需期待 SYNC 帧。这就涉及到了 PDO 的传输类型（Transmission Type）配置。

 2. 理论基。篢ransmission Type 选型

      查阅 CiA301 尺度或有关资料，对象字典（OD）在 0x18**（Sub-index 02）界说的传输类型（Value）对应关系如下：

      ● 0：synchronous (acyclic) —— 同步，单次
      ● 1：synchronous (every SYNC) —— 同步，每 1 个周期触发一次
      ● 2：synchronous (every 2nd SYNC) —— 同步，每 2 个周期触发一次
      ● 240：synchronous (every 240th SYNC) —— 同步，每 240 个周期触发一次
      ● 252：RTR-only (synchronous) —— 远程帧触发，同步
      ● 253：RTR-only (event-driven) —— 远程帧触发，事务触发
      ● 254：event-driven (manufacturer-specific) —— 事务触发（用户设定）
      ● 255：event-driven (profile-specific) —— 事务触发（行业子和谈设定）

      分析：凭据职能需要，由于无需同步周期触发或远程帧触发，我们将钻研沉心放在“事务驱动（Event-driven）”模式上
；诖，首先必要相识什么是事务触发。参阅 CiA301 的文档 7.2.2.3 Triggering modes 章节所述，和谈将 PDO 的传输触发分为三大类：Event- and timer-driven（事务和按时器触发）、Remotely requested（远程帧触发）、Synchronously triggered（周期触发）。

      但在参考 CiA 有关和谈文档时，并未发现“PDO 映射数值变动即自动触发传输”的直接界说
；谎灾，仅配置 Transmission Type（传输类型）尚不及以实现该职能。若需将对象字典（OD）的变动界说为触发事务，通常属于“用户设定”领域，必要通过利用层代码共同实现。

      深刻理解 Event-driven：254 与 255 的区别
      ● 254（用户设定）：触发逻辑齐全由用户自行界说。传输行为仅受对象字典与利用法式节造，不受其他 CANopen 服务或报文的影响。
      ● 255（行业子和谈）：遵循特定行业尺度（Device Profile）的设定。若有关 Profile 对 PDO 报文传输有特定约束，则需配置为 255
；通用场景下，通常首选 254。

 3. 关键配置参数总结

      在确定将 Transmission Type 设置为 254 后，需同步核查 PDO 的约束参数，以确保通讯的不变性。出格是在高频触发场景下，抑造功夫（Inhibit Time）的设置对于预防总线拥塞至关沉要。至此，对象字典（OD）层面的关键配置参数如下：

      ● 子索引 0x02 —— 传输类型（Transmission Type）：用于设定 PDO 触发类型，此处设定值为 254。
      ● 子索引 0x05 —— 事务按时器（Event Timer）：依照设备按时器异步触发，0 暗示禁用，此处设定值为 0。
      ● 子索引 0x06 —— 抑造功夫（Inhibit Time）：限度最幼发送距离，0 暗示无限度，为了预防高频值变冲垮总线，建议设置 1ms，此处设定值为 10（对应 1ms，单元为 100?s）。

 4. 利用层代码实现

      配置完 OD 后，我们必要在代码层面实现“监控数据变动”并“要求发送”的逻辑。

      4.1 主题思路
      1. 注册一个 Object Dictionary Callback（对象字典回调函数）。
      2. 监控指标对象（例如 0x2000:01）的写入操作。
      3. 当检测到值产生变动时，挪用和谈栈的发送函数（如 coPdoReqNr 或类似 API）。

      4.2 代码示例（以 TPDO 1 映射值 0x2000:01 为例）

      步骤一：预设回调函数。我们在初始化阶段注册回调，监控索引 2000，子索引 01 的变动。

      步骤二：实现回调逻辑。在回调函数中，判断变动的对象，并手动触发 PDO 发送要求。

 5. 测试验证

      测试环境与利用逻辑：
      ● TPDO 1 映射对象：0x2000:01
      ● 利用逻辑：在 Demo 中设置一个 5s 按时器，每隔 5 秒让 0x2000:01 自增。

      测试了局分析：
      通过 CAN 分析仪抓包能够得到：当利用层逻辑批改 0x2000:01 的数值时，回调函数被触发，coPdoReqNr(1) 被执行。总线上即刻观测到 TPDO 1 的报文发出，且数据已更新。

 结论

      通过 Transmission Type = 254 共同 Inhibit Time 以及利用层回调机造，我们成功实现了 CANopen PDO 的事务驱动发送职能。

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