相信关注EtherCAT主站以及EtherCAT主站节造器开发技术的伴侣们应该直接或者间接的听说过acontis这个名字
。Acontis的全称是“acontis technologies GmbH”，是一家设立在德国南部以EtherCAT技术为主题业务的软件公司
。Acontis公司专一的两部门业务别离是EtherCAT主站软件技术和Windows实时虚构化技术
。

本篇我们重要介绍下acontis的EtherCAT主站技术—EC-Master
。

Acontis公司成立于2001年，之后的4年里他们把重要精力都集中在EtherCAT主站和谈栈的开发过程上
。2005年底，acontis在SPS IPC Drivers展会上颁布了他们开发的EtherCAT主站的第一个版本，这就是EC-Master
。

EC-Master颁布不久，他们就获得了与KUKA机械人合作的机遇
。在合作过程中，acontis的EtherCAT主站和Windows虚构化技术都在KUKA机械人最新的节造系统设计理想中阐扬了巨大作用
。之后，KUKA机械人颁布了行业中第一款支持EtherCAT总线的6轴机械人系统KR C4
。此刻，该系统险些成了总线型机械人节造器的行业标杆
。

经过与KUKA机械人将近10年的合作，acontis的EtherCAT主站在职能性、软件架构甚至软件不变性上获得了洗手不干的扭转，这也奠定了后来EC-Master被多多自动化厂商选择的基础
。

截止到2019年，acontis在全球的OEM客户超过350家
。从2015年起头，陆续5年，acontis公司每年新增客户超过50家
。其客户中蕴含了多多行业中确当先企业，如自动化行业的欧姆龙、安川、博士力士乐、伦茨、ACS活动节造，机械人行业的KUKA机械人、Cloos机械人、安川机械人等
。

至今，acontis的EtherCAT主站涉及的领域蕴含了自动化、半导体造作、机械人、能源、测试丈量、航空航天、医疗、数控机床等多个行业
。

2019年，EC-Master颁布了2.9版本
。这个版本除了具备EtherCAT规范的尺度职能，EC-Master凭借其合理的软件架构和不变性，还增长了很多从现实用户需要中转化出的扩大职能
。

首先，让我们先回首一下EC-Master的架构及其尺度职能
。

EC-Master EtherCAT主站和谈栈使用C++实现，API接口使用C说话实现，所以主站既能够在ANSI-C也能够在C++环境下使用
。

主站和谈栈分成多个
？，如下道理图和描述：

EC-Master的主题是周期循环
？椋ɑ诠淌莞拢┖头侵芷谘罚ɑ谟氏洌┑EtherCAT指令的接受和发送
。在配置层，EC-Master蕴含一个独立于操作系统的XML处置单元，使EC-Master可能使用切合ETG.2100规范的XML文件进行网络配置
。

Ethernet LinkLayer，这一层用于主站和从站设备之间的以太网数据帧互换
。若是利用有高实时性的需要，这一层必须使用EC-Master提供的专门优化的网卡驱动
。acontis也是除倍福之表，唯一可能提供多平台下高机能网卡驱动的主站供给商
。

所有的操作系统挪用都封装到OS Layer这个幼的封装层下，封装之后的很多系统职能能够通过单一的C说话宏挪用实现
。

EC-Master的主站职能凭据ETG.1500规范的Class A和Class B要求进行设计，通过上述所有
？榈墓餐褂，能够实现一个齐全规范化、高机能的Ether CAT主站利用
。

Acontis 的EC-Master支持根基的EtherCAT职能（由于篇幅原因，根基职能没有逐一列举）:

网络配置职能：EtherCAT Network Information Format（ENI网络信息配置文件）；

同步/非同步模式下的循环过程数据更新；

谬误诊断和调试职能：总线扫描网络衔接谬误、从站迷失或者报错等网络谬误；

邮箱和谈ADS over EtherCAT (AoE) 、CANopen over EtherCAT (CoE) 、Ethernet over EtherCAT (EoE)、 File access over EtherCAT (FoE) 、Vendor specific profile over EtherCAT (VoE) 、Servo Profile over EtherCAT (SoE) 等；

散布时钟（DC）；

EtherCAT网络扫描：拓扑扫描、操作从站EEPROM、从站别号；

专用的以太网卡驱动（优化过的零拷贝轮询模式，优化CPU负载）；

通过主站的Slave-to-Slave通讯；

支持VLAN等等
。

上面我们已经单一介绍了EC-Master的常用根基职能，这些职能其实已经齐全能够满足根基EtherCAT节造器的所有需要
。但是更高端的利用，对于职能的界说总是远远超前于需要
。

acontis为了可能满足更多的高端利用，在EC-Master 2.9版本以及之后的升级版本中，又引入更多新职能，例如：带有查找故障节点的复原性扫描、多个EtherCAT网络间的DC同步、更复杂的主站冗余和线缆冗余、网络中多循环周期职能等
。

我们将在之后的文章中为各人逐一介绍
。